取決于首先使用的伺服電機的模式。有位置模式，速度模式和扭矩模式。定位模式通常用于定位功能。最常見和最簡單的方法是使用脈沖形狀。為了驅動正向伺服驅動器，位置信號由脈沖數確定，電機旋轉方向由方向信號確定。速度和轉矩模式的最常見控制方法是使用模擬，這類似于控制變頻器的頻率。下面將詳細說明如何與PLC連接和編程。

1位置模式，脈沖傳輸需要一個高速輸出端口，因此PLC的類型必須是晶體管，而不是繼電器。請檢查伺服驅動器手冊的接線方法。常見的方法包括集電極開路方法和差分線。以下是如何連接臺達ASDA-B2系列伺服PLC控制器和驅動器的方法。 PLC側通常具有固定的高速脈沖輸出端口，而其他輸出端口則不能任意使用。編程因使用情況而異，使用三菱電機公司時，會有一些特殊的定位命令，例如絕對位置，相對位置和歸位命令。