舊步進電機被命令按一定數量的脈沖時會移動，這些脈沖與間隔有關。步進器被認為是開環系統，因為沒有反應機制來檢查是否已達到目標位置。當從機械手接收到命令信號時，伺服電機也會移動。與步進電機系統的開環操作相比，伺服電機是閉環系統。

內置編碼器可以依次與機械手通信，以進行必要的調整以達到目標位置。在步進電機系統中，如果可用的電機扭矩不足以克服負載，則電機會停止或傳遞一個或多個脈沖，然后在所需方向和實際到達的方向之間產生差值。為了避免這種情況，步進電機通常尺寸過大，以至于最差的負載轉矩與電動機的可用轉矩之間存在較大的間隙。

但是，您可以選擇大型電動機。添加編碼器并使其閉環運行后，步進電機系統可以像伺服電機一樣實現位置監視和控制。在閉環中運行步進電機的最直接方法是比較基于步數應達到的理論方向和根據編碼器的響應應達到的實際方向。如果目標方向和實際方向之間存在差異，則操作員將啟動校正運動。上述方法是有響應的，并在運動完成后校正電動機的方向，但是閉環步進器也可以連續監視方向步長和編碼器響應之間的差異。

連續反應后，您可以增加脈沖率，暫時增加電流或調整步距角以實時完成補償。 在閉環模式下運行步進電機的第三種方法是使用正弦波整流。如果轉子和定子磁場未正確對準，則編碼器會調整電動機電流，以完全匹配移動或保持負載所需的轉矩。

這種形式也稱為伺服控制，因為它用于通過操縱電動機電流來操縱扭矩。步進電機以伺服控制的形式與高極伺服電機基本相似，但是沒有傳統步進電機的噪音和共振，從而提供了更平穩的運動和更精確的控制。由于電流是動態的，并且不如常規步進電機穩定，因此可以大大避免電機發熱問題。閉環步進電機消除了傳統開環步進系統的許多缺點，并提供了與伺服電機類似的功能。但是，對于需要高速，高速和高扭矩或處理不斷變化的負載的應用，伺服電機的性能要優于閉環步進電機。。